海綿鈦坨取出遙控機器人技術(shù)要求

 某某金屬有限公司

2021年3月

一、 主要功能

1. 機械本體系統(tǒng)配置

主要包括車身、行走機構(gòu)、回轉(zhuǎn)平臺、多關(guān)節(jié)機械臂、機械快換、作業(yè)機具和工作支腿組成。行走機構(gòu)采用履帶式結(jié)構(gòu)，通過兩個自身帶有制動器的液壓回轉(zhuǎn)馬達分別驅(qū)動。當兩條履帶的速度相同時，機器人實現(xiàn)前進或后退移動；當兩條履帶的速度不同時，機器人實現(xiàn)轉(zhuǎn)向運動。在機器人非行走或電動機關(guān)閉狀態(tài)下，制動器自動抱緊回轉(zhuǎn)馬達，使其處于靜止狀態(tài)，保證機器人在上、下坡時的行走安全性。

回轉(zhuǎn)機構(gòu)主要由回轉(zhuǎn)支承、回轉(zhuǎn)平臺、回轉(zhuǎn)馬達、回轉(zhuǎn)支架、中心回轉(zhuǎn)接頭等組成。實現(xiàn)上平臺及多關(guān)節(jié)機械臂等部件做±360°回轉(zhuǎn)。多關(guān)節(jié)機械臂由大臂、二臂、三臂及轉(zhuǎn)錘油缸組成，油缸外設(shè)護罩防護。根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)條件，隨機配置 可快速裝卸整體式液壓錘、釬桿直徑Ф25-30mm，可快速定位并具備自動潤滑功能。車身配置四只液壓支腿，前后左右對稱布置，支腿油路中裝有平衡閥，防止回落。

因作業(yè)現(xiàn)場嚴禁油污泄露對海綿鈦坨的污染，在報價方案中需要對液壓系統(tǒng)的密封進行重點考慮。

2、動力系統(tǒng)要求

采用電動機驅(qū)動，電機采用防爆電機，防護等級F級。電源取自電網(wǎng)380/660V，不需要中線，啟動開關(guān)裝有相序保護裝置。電氣柜內(nèi)的電氣元件多采用國內(nèi)主流元件。

3、液壓驅(qū)動系統(tǒng)要求

液壓系統(tǒng)是機器人行走和破拆工具等執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動源，主要由負載敏感式變量柱塞泵、負載敏感電液比例多路換向閥、雙作用式液壓缸、液壓回轉(zhuǎn)馬達、安全閥、減壓閥、平衡閥、以及其它液壓元件組成，整個液壓系統(tǒng)可以分為主液壓回路和負載反饋液壓回路兩部分。機器人液壓系統(tǒng)的主泵為軸向變量柱塞泵， 采用負載感應(yīng)控制方式，當多執(zhí)行元件復(fù)合動作時，可與負載感應(yīng)比例閥聯(lián)合控制，實現(xiàn)多執(zhí)行元件的同步工作而互不影響。

4、傳感與電液比例控制系統(tǒng)要求

機器人液壓系統(tǒng)采用基于脈寬調(diào)制的電液比例系統(tǒng)進行控制，組成電液比例控制系統(tǒng)的基本元件有控制手柄、控制器、脈寬調(diào)制(PWM)驅(qū)動電路、電液比例閥及執(zhí)行機構(gòu)等部分，通過遙控手柄產(chǎn)生控制信號，控制電液比例先導(dǎo)閥的輸出壓力，從而控制主換向閥閥芯的位置，實現(xiàn)控制工作液壓缸的工作速度。

遙控手柄主要由雙遙桿（萬向）無線/有線信號發(fā)射系統(tǒng)（遙控器）、無線/有線信號接收轉(zhuǎn)換系統(tǒng)組成。遙控器是便攜式拴在操作人員的腰部，接收器安裝在機架內(nèi)，接收天線通過磁座放在機體外部。電液比例閥采用 PWM 調(diào)節(jié)方式進行控制，通過改變 PWM 信號的占空比來調(diào)節(jié)流過比例電磁鐵線圈的平均電流。

5、通信系統(tǒng)

通信方式選擇上，采用有線和無線相結(jié)合的方式，用戶可以根據(jù)具體的工作環(huán)境和拆除任務(wù)在有線和無線通信方式之間進行選擇。  

為保證機器人控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性和模塊擴展性，機器人的通信系統(tǒng)采用 CAN 總線通信模式，利用紅外遙控技術(shù)、藍牙通信技術(shù)建立集成了機器人的整個通信系統(tǒng)。包括機器人通信接口、CAN 總線控制器、遙控發(fā)射器、遙控接收器、藍牙模塊、狀態(tài)監(jiān)控器等模塊組成。

二、產(chǎn)品主要性能參數(shù)

二、 供貨范圍

三.檢驗

1、 設(shè)備的設(shè)計標準和檢驗應(yīng)符合GB規(guī)范最新版本。

2 、賣方應(yīng)保存下列資料，以提供買方在制造廠查閱：

外購件的質(zhì)量合格證書、材質(zhì)合格證書；

制造、裝配質(zhì)量檢測報告（無損檢測記錄，尺寸檢測記錄等）；性能試驗記錄。

3、交接驗收試驗：

外觀檢查；帶負荷試驗。

賣方應(yīng)有一套切實可行的質(zhì)量控制程序，以保證產(chǎn)品的設(shè)計、制造、檢驗、試驗?zāi)芡耆珴M足合同的要求。

在整個設(shè)備制造過程中都應(yīng)接受買方或其代表的檢查，在檢查過程中，賣方提供全部圖紙資料和有關(guān)標準規(guī)范，檢驗工具或裝備以利工作。買方參與檢驗不能理解為可以減輕和解除賣方的責任和保證以及合同規(guī)定的賣方義務(wù)。

四、性能保證和性能驗收

賣方應(yīng)保證所供設(shè)備滿足買方的使用條件和生產(chǎn)能力，并符合標準規(guī)范的要求，質(zhì)量保證期為兩年。

在現(xiàn)場設(shè)備投用后，買方組織，賣方參加進行設(shè)備性能驗收。

五、備品備件（包括在總價內(nèi)）

要求提供隨機備品備件清單、專用工具

六、拒收

當買方檢驗時發(fā)現(xiàn)到貨的設(shè)備與報價的設(shè)備的技術(shù)規(guī)格不符合或不能滿足制造標準,買方有權(quán)拒絕驗收。

七、賣方提供的圖紙資料

賣方應(yīng)按以下規(guī)定的內(nèi)容、份數(shù)和進度提供圖紙和資料，供買方， 賣方應(yīng)提供的圖紙資料，包括（但不限于）：  

■ 產(chǎn)品樣本說明書；■ 操作使用手冊；

■ 機組及配套設(shè)備一覽表；■ 產(chǎn)品合格證書；

■ 出廠試驗報告；■ 備品備件表?！?特殊工具

賣方提供隨機資料一式3份

八、技術(shù)服務(wù)

為使設(shè)備安全、正常投運，賣方要提供現(xiàn)場服務(wù)。賣方現(xiàn)場服務(wù)人員的任務(wù)主要包括設(shè)備催交、貨物的開箱檢驗、設(shè)備質(zhì)量問題的處理、指導(dǎo)安裝和調(diào)試、參加試運和性能驗收試驗。

賣方提供現(xiàn)場操作及維修人員的技術(shù)培訓(xùn)服務(wù)。